機器人去毛刺系統(tǒng)：去毛刺工具的選擇、刀具的選擇、工件定位、視覺系統(tǒng)應(yīng)用、機器人編程，這幾項因素比較關(guān)鍵。

AF30柔性去毛刺為被動順從，有軸向順從和徑向順從，既360度方向5度角的一個偏移和8MM的伸縮，作用可以保護動力主軸，同時有一定的位移補償，簡化機器人軌跡編程，順從力的大小可以用氣壓調(diào)節(jié)，在調(diào)度的過程中需要根據(jù)實據(jù)情況調(diào)整。

去毛刺旋轉(zhuǎn)銼的選擇，鋁材鋁于不容易排屑的材料，先用刃口較少的刀具，既打鋁專用旋轉(zhuǎn)銼，柄徑選擇6.0MM，輪廓的半徑大于刀具直徑的1.5倍，形狀為通常錐形，有的廠家有專用的去毛刺用旋轉(zhuǎn)銼形狀，具體根據(jù)去毛刺的位置和大小選擇。

工件定位要求控制盡可能的減少工件的振動，振動會影響去毛刺表面的光潔度，甚至?xí)嗟?，定位點的選擇盡可能使用同一分型面上的點，工件與機器人的相對位置是在機器人臂展的一半左右，太遠會影響機器人的軌跡精度，六軸機器人還要注意個別軸的極限角度，工件定位還要考慮是否需要自動上下件。

視覺系統(tǒng)了解的不多，不做描述

機器人編程，這個因素我認為是關(guān)鍵的一個，要將上面提到的因素調(diào)整配合，我將產(chǎn)品的一些參數(shù)列舉，希望有助于后期編程。

去毛刺工具：功率350W，扭矩約9cN.m，轉(zhuǎn)速6萬/MIN，建議使用速度3-4萬/MIN。

刀具：直徑6MM，鋁材專用，使用速度32000-48000轉(zhuǎn)，切削速度600-900M/MIN，根據(jù)范圍在編程時做適當調(diào)整。

機器人編程軌跡要保持勻速，在遇到倒圓角等情況時，無法保持勻速的情況下，也要在編程軌跡時，盡可能的保持勻速，這個要多次試驗才能得出速度和加速度，如果編程不合理，去毛刺工具會產(chǎn)生振動，工件表面會有不光滑的現(xiàn)象。徑向去毛刺工具的理想速度300-400MM/S，軸向100-200MM/S。